Inicialmente situado no centro da praça D. Manuel I, o pelourinho de Alvalade foi construído por volta de 1510, aquando da concessão do foral manuelino. Em 1755, ruiu devido ao terramoto e mais tarde foi reconstruído e colocado na esquina dos antigos Paços do Concelho. Em 1921, voltou a cair, sendo reparado, e, em 1957, as suas peças foram dispersas, só voltando a ser recolocado no seu local original no ano 2000.
É um pelourinho de pinha, de grande simplicidade construtiva. Está classificado como imóvel de interesse público desde 1933.